תכנות בקרים לשליטה וספירת זמנים

שלום ושנה טובה
לחברתי פרויקט מעניין הקשור בתכנות ושליטה על בקרים. האם תוכלו לתת מענה לפיתוח מערכת כזו לרמת אב טיפוס? מצ"ב אפיון כללי:
5 בקרים שמחוברים ביניהם בתקשורת 485. כל בקר מחובר ל 3 סנסורים שנותנים או לא נותנים מתח ( הבקר מתייחס רק לסנסור אחד מתוך ה 3, לפי הנחייה של בקר ראשי). כל בקר צובר זמנים של מגע בסנסור , בתוך פרק זמן קבוע ומשדר ב 485 לבקר הראשי את התוצאה.
הבקר הראשי מקבל החלטה על סמך הנתונים שהתקבלו ומשדר לבקרים האחרים לאיזה סנסור להתייחס בפרק הזמן הקבוע הבא, ההחלטה לפי פרמטרים קבועים וגם לפי אלגוריתם פשוט.

מקווה שהגעתי לכתובת הנכונה